六軸機器人指哪六個軸

所謂工業機器人的軸可以用專業的名詞自由度來解釋，如果機器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉動。隨著機器人的軸數增加，它便具有更高的靈活性。目前市場上運用較多的是六軸機器人。那么，六軸機器人究竟是指哪六軸呢？

工業機器人在生產中，一般需要配備除了自身性能特點的外圍設備，如轉動工件的回轉臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設備的運動和位置控制都需要與工業機器人相配合并要求達到相應的精度。通常機器人的運動軸按照功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸，其中基座軸和工裝軸統稱外部軸。

在實際生產中常用的6關節工業機器人有6個可活動的關節(軸)。不同的工業機器人本體運動軸的定義也不同。用于保證末端執行器達到工作空間任意位置的軸被稱為基本軸或主軸;用于實現末端執行器任意空間姿態的軸，則稱為腕部軸或次軸。

六軸機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉，它一般有6個自由度。常見的六軸工業機器人包含旋轉(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(T軸)。6個關節合成實現末端的6自由度動作。

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